Nhân vật và diễn viên lồng tiếng xuất hiện trong anime và trò chơi video.

Hyakkimaru (百鬼丸 (Bá Quỷ Hoàn), Hyakkimaru?)Lồng tiếng bởi: Nachi Nozawa (1969); Lồng tiếng bởi: Hiroki Suzuki (2019) (anime)Lồng tiếng bởi: Tomokazu Sugita (tiếng Nhật), Chris Murphy (tiếng Anh) (trò chơi điện tử)Hyakkimaru là một rōnin sinh ra ở giữa triều đại Sengoku và là con trai của Kagemitsu và Oku Daigo. Do một hiệp ước được cha anh rèn với 48 con quỷ bị phong ấn, Đứa bé được sinh ra mang trong mình dị tật, khập khiễng và không có mắt mũi hoặc các cơ quan nội tạng. Đứa bé được đặt ở dưới sông và sau đó được Bác sĩ Jukai tìm thấy và nuôi dưỡng, ông rèn và tặng các bộ phận giả cho Hyakkimaru, bao gồm một lưỡi kiếm đặc biệt ghép vào cánh tay trái của cậu để trả thù thực thể siêu nhiên. Cậu bé trở nên gần như bất khả chiến bại nhờ vào bộ phận giả và phép thuật chữa bệnh. Trong chuyến du hành của mình, cậu có được cái tên "Hyakkimaru" và nhiều cái tên khác vì bản chất vô cảm của mình.

Dororo (どろろ, Dororo ?)Lồng tiếng bởi: Minori Matsushima (1969); Lồng tiếng bởi: Rio Suzuki (2019) (anime)Lồng tiếng bởi: Ikue Ōtani (tiếng Nhật), Bret Walter (tiếng Anh) (trò chơi điện tử)Dororo là một tên trộm trẻ tuổi tham gia cùng Hyakkimaru trong chuyến đi và những cuộc phiêu lưu của cậu. Hyakkimaru dần biết rằng Dororo về mặt lý thuyết là con gái, nhưng Dororo luôn khăng khăng rằng mình là con trai. Cha cậu là Hibukuro, bị thương bởi nhát chém của một samurai và sau đó qua đời. Mẹ cậu bị đóng băng đến chết khi chạy trốn trong tuyết, nhưng trước khi chết, cô đã vẽ một bản đồ trên lưng Dororo để xác định vị trí tiền được giấu bởi cha cậu tại Bone Cape.

Daigo Kagemitsu (醍醐景光 (Thể Hồ Cảnh Quang), Daigo Kagemitsu?)Lồng tiếng bởi: Gorō Naya (1969); Lồng tiếng bởi: Naoya Uchida (2019) (anime)Lồng tiếng bởi: Akio Ōtsuka (tiếng Nhật), Kevin Blackton (tiếng Anh) (trò chơi điện tử)Phụ thân của Hyakkimaru và Samurai thuộc thời Muromachi, Lãnh chúa Ishikawa và chư hầu cho thống đốc tỉnh Kaga. Để ông có thể cai trị vùng đất này và bảo vệ nó khỏi nạn đói, dịch bệnh, hạn hán và thảm họa lặp đi lặp lại ở các vùng lân cận, ông ta tạo ra một hiệp ước với 48 con quỷ bị phong ấn, nơi mỗi người có thể có được một mảnh cơ thể của đứa trẻ mới sinh (Hyakkimaru) của mình.

Daigo Tahōmaru (多宝丸 (Đa Bảo Hoàn), Daigo Tahōmaru?)Lồng tiếng bởi: Shūsei Nakamura (1969); Lồng tiếng bởi: Shōya Chiba (2019) (anime)Lồng tiếng bởi: Takeshi Kusao (tiếng Nhật), Kevin Miller (tiếng Anh) (trò chơi điện tử)Em trai ruột của Hyakkimaru và con trai thứ hai của Daigo Kagemitsu. Sinh ra sau khi Hyakkimaru bị bỏ rơi.

Jukai (寿海 (Thọ Hải), Jukai?)Lồng tiếng bởi: Kinto Tamura (1969); Lồng tiếng bởi: Akio Ōtsuka (2019) (anime)Lồng tiếng bởi: Kiyoshi Kobayashi (tiếng Nhật), Adam Harrington (tiếng Anh) (trò chơi điện tử)Một bác sĩ và bác sĩ phẫu thuật lành nghề, ông đã sử dụng phép thuật chữa bệnh và phương pháp giả kim để tạo ra các bộ phận giả cho nhiều đứa trẻ trong đó có Hyakkimaru.

Biwa Hōshi (琵琶法師 (Tỳ Bà Pháp Sư), Biwa Hōshi?)Lồng tiếng bởi: Junpei Takiguchi (1969); Lồng tiếng bởi: Mutsumi Sasaki (2019) (anime)Một tu sĩ, biwa hōshi (linh mục đàn) vô danh bị mù đi ngao du. Ông là một kiếm sĩ xuất sắc, thường mang một thanh kiếm bên trong chiếc biwa của mình.

Mio (未央 (Mùi Ương), Mio ?)Lồng tiếng bởi: Reiko Mutō (1969);Lồng tiếng bởi: Nana Mizuki (2019) (anime)Lồng tiếng bởi: Yuki Makishima (tiếng Nhật), Evelyn Huynh (tiếng Anh) (trò chơi điện tử)Tình đầu của Hyakkimaru. Cô qua đời khi cố bảo vệ lũ trẻ khỏi cuộc đột kích theo lệnh của Kagemitsu.

Itachi-no-Saigo (イタチの斎吾, Itachi-no-Saigo?)Lồng tiếng bởi: Masaaki Okabe (1969); Lồng tiếng bởi: Setsuji Satō (2019) (anime)Một tên cướp đã phản bội cha của Dororo là Hibukuro và đứng về phía chính quyền. Sau đó, hắn bắt cóc Dororo để lấy bản đồ để tìm số tiền được giấu bởi Hibukuro.

Nota (ノタ, Nota?)Một chú chó con đội mũ đi cùng Hyakkimaru. Nhân vật gốc chỉ xuất hiện trong anime và không xuất hiện trong manga. Xuất hiện trong vai diễn khách mời trong tập đầu tiên của anime năm 2019.